Chavez D. et al _
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Actualmente empresas con innovación tecnológica han
desarrollado y fabricado modelos con inteligencia
artificial para ser una alternativa que solucione el tránsito
vehicular y contribuya al medio ambiente. Sin embargo,
esta innovación presenta problemas como carecer de
reglamentación en varios países, esto incluye el territorio
ecuatoriano; de igual manera, requiere una alta inversión
de equipo en infraestructura tanto en su planta de
producción como en un sistema vial adecuado, de este
modo no es totalmente negativo ya que si se comparan los
gastos de instalación de esta tecnología avanzada con los
beneficios que se pueden obtener, estos últimos rebasan
los primeros de manera que representa una gran mejora
para el área de logística urbana [6].
En ese mismo sentido, es importante conocer las
funciones operativas fundamentales de un sistema
vehicular autónomo; para estimar el movimiento y
dirección del vehículo se incorporan mediciones de
odometría, que estima una posición relativa a su
localización inicial, es bien sabido que esta proporciona
una buena precisión a corto plazo, es barata de implantar,
y permite tasas de muestreo muy altas, también se
adicionan sensores de inercia que se respaldan
principalmente por mediciones de posición global del
GPS [6]. Es indispensable mantener continuamente la
calibración intrínseca y extrínseca actualizándola en línea
mientras opera el vehículo autónomo, la fusión de
sensores se realiza en la mayoría de los sistemas actuales,
especialmente cuando hay disponibles sensores
complementarios como cámaras a color con buena
resolución angular, sin información de distancia y
dispositivos de medición de rango [8]. Con referencia a lo
anterior, como requisito para los módulos de percepción
de control de entorno, se necesita una correcta estimación
del movimiento del vehículo y cuando este se mueve
rápido o en terreno plano se produce una rotación a lo
largo de los ejes longitudinal y lateral, para una buena
estimación del movimiento, se incorporan todas las
medidas con respecto al propio vehículo; las medidas
comunes son la velocidad, la odometría, las
aceleraciones, las velocidades angulares y la actitud de
los sensores de inercia [9].
El objetivo principal de los sistemas de transporte
autónomos es mejorar la seguridad de los usuarios en la
carretera y aumentar las oportunidades de movilidad, en
este sentido, se busca reducir el nivel de daño y de
accidentes por completo y contribución con el medio
ambiente.
En investigaciones previas se han desarrollado diversos
sistemas de movilidad autónoma, [10] se propone la
implementación de un sistema de navegación autónoma de
anticolisiones, este vehículo es controlado a través de una
placa Raspberry Pi3 Model B+ y simula su entorno a través
del software MATLAB Simulink, para este modelo, se
realiza un circuito limitado por líneas que evitan colisiones
con obstáculos externos, para detectar su posición y
posibles colisiones, el vehículo emplea una cámara que
trabaja con sensores ultrasónicos conectados a una placa
de Arduino Uno, es fundamental mencionar que como todo
prototipo, está expuesto a un sistema caótico que puede
presentar alteraciones como rectas mal captadas y
trayectorias extrañas, por lo tanto, se deben realizar varias
pruebas que permitan un control de todo el modelo. Otro
acercamiento a sistemas autónomos [11], expone un
subsistema electromecánico que trabaja de manera
conjunta con un microprocesador, con esto se pretende
analizar la capacidad de conocer su posición para lograr
desplazarse de forma independiente desde un punto hacia
otro destino seleccionado, de igual manera, para controlar
un vehículo autónomo, es importante detectar mediante
pruebas su capacidad para detectar y esquivar posibles
obstáculos presentes a lo largo de su trayectoria con un
margen de error mínimo, las pruebas que han contribuido
para el correcto funcionamiento de este modelo son:
Módulo GPS, brújula, sensor de ultrasonidos, motores,
movilidad del vehículo, cálculo del rumbo y detección de
obstáculos. Otro caso, es un vehículo autónomo impulsado
por luz solar, para este modelo se combinan dos grandes
campos, el de diseño y construcción, a estos se integran
conocimientos de conjuntos mecánicos, eléctricos y
fotovoltaicos, para cumplir los objetivos en el desarrollo de
un prototipo de movilidad autónoma, se debe considerar
componentes mecánicos esenciales para su correcto
funcionamiento, como sistema de dirección, geometría de
la dirección, suspensión, ejes de conexión, frenos, ejes de
tracción, transmisión, chasis, carrocería, tren delantero y
ruedas; respecto a los componentes eléctricos, se debe
estudiar motores eléctricos, baterías, convertidores de
potencia, sistema fotovoltaico y tecnologías auxiliares
[12]. La importancia en estos proyectos radica en la
multidisciplinariedad, en donde se ejecuta conocimientos
de diferentes áreas técnicas y de diseño para responder a
necesidades y dificultades sociales, culturales,
tecnológicas y económicas presentes en las ciudades, se
debe considerar al modelo como un sistema integral que
requiere de controles para su funcionamiento que trabajan
en conjunto con software y medios de simulación
tecnológica para cumplir los objetivos planteados.